Je peux répondre pour le Moyen-Âge occidental (XIème-XVème siècle): oui, un forgeron, vu la chaleur, pouvait être nu dans sa forge, comme un boulanger.
Oui, une bergère qui gardait ses moutons, et ron et ron petit patapon, pouvait être nue à partir du nombril (y compris poitrine nue, donc), mais pas en-dessous, le nombril ne se découvrait pas, pas plus que le pubis, les cuisses, les mollets.
OK, merci, donc pas en société ou en groupe sauf cas très particulier (baignade par exemple). Chez soi on a toujours fait ce que l'on veut et pour le travail, comme ils étaient tous "auto-entrepreneurs" on peut considérer aussi que c'était en privé.
Cela dit j'ai du mal à imaginer pour le forgeron: franchement, taper comme un malade sur une pièce brûlante sans protection pour le corps me paraît très risqué. L'autre jour j'ai sorti un plat du four pour l'arroser en restant nu et j'ai regretté! 
Pas de problème pour le boulanger, et pour la bergère je suppose qu'elle prenait soin de ne croiser personne.
A ce sujet là, je ne sais pas si vous connaissez en BD la série Alix et plus particulièrement les albums dérivés de la collection "les voyages d'Alix".
Dans ces albums qui se veulent avant tout didactiques (peux de dessins et pas mal de texte) la nudité dans l'antiquité y est abordée et j'y ai découvert que la nudité était courante avec des exemples assez forts comme par exemple des guerriers qui combattaient totalement nus (la nudité étant signe de bravoure). Si vous en avez l'occasion, jetez y un coup d'oeil 😛
Il doit y avoir des nus, sculpture ou peinture, dans la moitié des salles du Musée du Louvre.
de la nudité antique, j'ai appris ( mais je n'ai pas eu de documents pour vérifier les dires) que les athlètes grecs combattaient nus pour ressembler ou en honneur des dieux qui sont naturellement nus. Toutes les statues des dieux sont représentés nus. par contre les déesses ont toujours un voile?
Néron empereur romain (mais influencé par la culture grecque ) voulait une statue qui le représenterait nu comme un dieu et dont la taille devait dépasser le colisée de Rome. Bien souvent les empereurs aimaient se déifier.
La nudité est donc considérée comme un privilège des dieux. dans la Bible, Adam et Eve étaient nus lorsqu'ils habitaient le paradis terrestre en compagnie de Dieu.
